KLAU PPK精度検証レポート

方法：対空標識の設置

GNSS測量によって3級基準点を4箇所設置し、フライト範囲内（約11ha）に対空標識（GCP）9点をトータルステーションを用いて設置した。各点の設置場所は、下図のとおりです。

各GCPの位置座標

ID	X (m)	Y (m)	Z (m)
TH-1	-243345.970	-11007.657	3.736
TH-2	-243353.730	-11175.842	1.826
TH-3	-243279.780	-11079.671	11.554
TH-4	-243218.992	-10965.704	8.782
TH-5	-243140.021	-11009.946	9.456
TH-6	-243327.376	-10807.459	4.313
TH-7	-243204.660	-10809.125	5.361
TH-8	-243153.205	-10829.613	9.890
TH-9	-243077.730	-11038.109	5.050

方法：使用機材とフライトプラン

使用した機材及びフライトの詳細は、表のとおりである。本件では、地物の高さを4面で捉えるためにグリッド飛行を採用しました。また、成果物の用途が1/500相当の地形図であるため、地上分解能3cmを目標としました。

使用機材とフライトパラメータ

機体	Inspire2
カメラ	X4s
オーバーラップ率 (%)	75, 57
高度 (m)	110
速度 (km/h)	23
地上分解能 (cm/pix)	3.0
撮影頻度 (s)	4.26
シャッタースピード	1/1000秒
ISO	100

方法：飛行

下記作業フローに従って、Litchiを用いた自動航行を実施しました。フライトは2回に分け、1回目のフライトで機体の挙動確認と撮影設定を行い、2回目でデータ取得のためのフライトを実施しました。

作業フロー（※地上での作業時間をのぞく）

ファーストフライト（3分※）

・機体チェック・コンパスキャリブレーション ・ホバリング状態での挙動確認 ・目標高度におけるピント合わせ、露出合わせ ・着陸

セカンドフライト（14分※）

・地上でのKLAUの起動とGPS信号安定化のための5分間静止 ・離陸とフライトミッションの開始 ・WayPoint1からタイムラプス撮影の開始 ・着陸 ・GPS信号安定化のための3分間静止

方法：後処理

後処理には、JENOBA社の仮想点データ（GPS+GLONASS, 1秒ごと）を使用。取得衛星数は十分であり、データ欠損も見られませんでした。また、KLAU後処理ソフトによる解析結果も良好であることが確認できました。

結果1：オルソモザイク画像を用いた水平精度検証

KLAUによる後処理のみを用いて、Pix4Dで3次元点群およびオルソモザイク画像を作成しました。各GCP設置点における水平誤差を目視で確認したところ、良好な結果であることが認められました。

結果2：水平及び垂直誤差の定量的検証

精度検証レポートの結論

1. UAVを用いることで、約11haの範囲を15分程度で測量することができた。
2. KLAUによる後処理解析を施すことで、通常のUAVのみでは得られない精度の高い位置座標を得ることができた。
3. KLAUを用いることで、国土地理院が定めるUAVを用いた公共測量マニュアル（案）で示されたGCP設置基準を簡素化できる可能性が示された。